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ABB机器人编辑工具定义步骤
发布时间:2019-10-26        浏览次数:74        返回列表
1. 输入工具中心点位置的笛卡尔坐标。

       实例:

       tframe.trans.x

       tframe.trans.y

       tframe.trans.z

       [ 毫米]

       2. 如果必要,输入工具的框架定向。

       实例:

       tframe.rot.q1

       tframe.rot.q2

       tframe.rot.q3

       tframe.rot.q4

       

ABB机器人
(图片来源于网络  侵删)
       3. 输入工具重量。

       实例:

       tload.mass [ 千克]

       4. 如果必要,输入工具的重心坐标。

       实例:

       tload.cog.x

       tload.cog.y

       tload.cog.z

       [ 毫米]

       5. 如果必要,输入力矩轴方向。tload.aom.q1

       tload.aom.q2

       tload.aom.q3

       tload.aom.q4

       

       6. 如果必要,输入工具的转动力距。tload.ix

       tload.iy

       tload.iz

       [kgm 2]

       7. 点击确定,启用新值;点击取消,使用原始值
 

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