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工业机器人是机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器人各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性，机器作业的准确性和在各种环境中完成作业的能力。因而在国民经济各个领域中具有广阔的应用前景。
机器人技术涉及力学、机械学、电气液压技术、自控技术、传感技术和计算机等学科领域，是一门跨学科综合技术。而机器人机构学乃是机器人的主要基础理论和关键技术，也是现代机械原理研究的主要内容。
工业机器人是一种能自动控制并可重新编程予以变动的多功能机器。它有多个自由度，可用来搬运物料、零件和握持工具，以完成各种不同的作业。
1、工业机器人的组成
机器人技术涉及力学、机械学、电气液压技术、自控技术、传感技术和计算机等学科领域，是一门跨学科综合技术。而机器人机构学乃是机器人的主要基础理论和关键技术，也是现代机械原理研究的主要内容。
工业机器人是一种能自动控制并可重新编程予以变动的多功能机器。它有多个自由度，可用来搬运物料、零件和握持工具，以完成各种不同的作业。
1、工业机器人的组成
工业机器人通常由执行机构、驱动-传动系统、控制系统及智能系统部分组成。
2、机器人各部分关系
3、机器人各部分功能
执行机构：是机器人赖以完成各种作业的主体部分。通常为开式空间连杆机构。
驱动-传动机构：由驱动器和传动机构组成。传动有机械式、电气式、液压式、气动式和复合式等。而驱动器有步进电机、伺服电机、液压马达和液压缸等。
控制系统：一般由示教操作盘或控制计算机和伺服控制装置组成。前者作用是发出指令协调各有关驱动器之间的运动，同时要完成编程、示教/再现以及和其它环境状况(传感器信号)、工艺要求。外部相关设备之间的信息传递和协调工作。而后者是控制各关节驱动器使各杆能按预定运动规律运动。
智能系统：则由感知系统和分析决策系统组成，它分别由传感器及软件来实现。
4、机器人操作机
工业机器人的机械结构部分称为操作机。它由机座、腰部、大臂、小臂、腕部及手部组成。即由手臂机构和手腕机构组成。
5、工业机器人的发展过程
**代为示教/再现型机器人。它主要由机械系统和控制系统组成。当前工业中应用*多。
第二代机器人为感觉型机器人。如有力觉、触觉和视觉等，它具有对某些外界信号进行反馈调整的能力。目前已进入应用阶段。
第三代为智能型机器人。其尚处于完全研究阶段。
6、操作机的主要类型：直角坐标型;圆柱坐标型;球坐标型;关节型。
7、操作机的主要技术指标
(1)自由度
机器人，工业机器人
自由度是反映操作机的通用性和适应性的一项重要指标。目前一般通用工业机器人大多为5自由度左右，已能满足多种作业的要求。
(2)工作空间：即操作机的工作范围。
(3)灵活度：灵活度是指操作机末端执行器在工作(如抓取物件)时，所能采取的姿态的多少。若能从各个方位抓取物体，则其灵活度*大;若只能从一个方位抓取物体，则其灵活度*小。
来源：网络
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